如何判斷桁架與關節機器（qì）人之間的區別

  許多機械加（jiā）工公司都知道，在機（jī）床裝（zhuāng）卸應用中有許多解決方案。其中，可（kě）以實現關節機器人和桁架裝卸（xiè）機器人的（de）應用。那麽兩個應用（yòng）程序之間的區（qū）別（bié）是什麽？如何判斷？如何從應用布局、人（rén）機管理（lǐ）、效率和成本四個方麵對桁架（jià）機器人和關節機器人進行簡單的比較分析？

  1.布局方麵

  桁架機械手一般安裝（zhuāng）在機床上（shàng）方，軌跡單一（yī），占地麵積（jī）小。關（guān）節機器人一（yī）般采用一對2或1對3(“品”形狀布局)。為了保證（zhèng）安全，需要對整個處理單元進行全方位的保護，而倒立式行走機器（qì）人過於昂貴，係統複雜度低，輸入量低。對於實（shí）際應用，我們不會集中討論。

  2.人機協作

  由於桁架機械手生產線的工人能對加工過程（chéng）進行監控，取樣方便，人機配合良好，能迅速排除問（wèn）題（tí）。

  由於關節機器人運動軌跡的不可預測性，生產單元完全封閉，工人無法參與實際的生（shēng）產過程。在生（shēng）產（chǎn）過程中（zhōng），對生產過程中的筒倉、生產設備和機（jī）器人進行了一係列的監控和管理。該係統龐大（dà）、複雜且成本高。

  3.效率（運（yùn）行率）

  運轉率是衡（héng）量設（shè）備穩（wěn）定生產的標準。引入機器人自（zì）動裝卸物料，在實際生產過程中，對坯料（liào）質量的穩定性、工具質（zhì）量和使用壽命管理（lǐ）需要有（yǒu）較高的要求（qiú）。關節機器人裝卸（xiè）的整個生產過程是無人操作的，是對（duì）工具（jù）的管（guǎn）理。刀具的管理是針對（duì）刀（dāo）具的製造尺（chǐ）寸和刀具補（bǔ）償尺寸和（hé）刀具補償尺寸的（de）需要而進行的。如果這種尺寸涉及多種刀具，則對生產管理和係統集成的更高要求提出（chū）了更大的挑戰（zhàn）。由於良好的人機協作，可以通過低閾值實現采樣和刀具補償。

  4.成本方麵

  桁架機械手的單價、管理（lǐ）和維（wéi）護成本通常低於關（guān）節機器人。特別（bié）是多連杆桁架機（jī）械手比關節（jiē）機械手便宜得多，維護和管理成本（běn）也低。

  通過上麵的簡單比較（jiào），可以看出（chū），盡管垂直多（duō）關節機器人以其三維空間姿態、高（gāo）精度定位、操作方便（biàn）等（děng）優點（diǎn），在鑄造、搬運（yùn）、焊接、係統集成等方麵得到了廣泛的應用，但在“簡單（dān）”的機床裝卸行業中，它被結構簡單、操作方便、軌（guǐ）跡單一的“愚蠢”桁架機械手所擊敗（bài）。在（zài）改造機床自動化生產線時，選擇合適的機床（chuáng）是（shì）非常重要的。

  桁架機械手的簡單性允許人們參與生產過程的監控（kòng），這是對無人操（cāo）作的逐步替代。這實際上更適合於當地企業（yè）現有的生產管（guǎn）理方法。